Dissertação de Mestrado
Instituição: UFC - Universidade Federal do Ceará
Programa: Programa de Pós-Graduação em Ciência da Computação
Orientador(a): Creto Augusto Vidal
Co-orientador(a): Joaquim Bento Cavalcante Neto
Ano: 2013
País: Brasil
Resumo
Neste trabalho é apresentado um sistema de controle baseado em física para personagens bípedes, em um ambiente simulado, utilizando movimentos de referência. O controle consiste em dois componentes: o controle Derivativo-Proporcional para imitar as características angulares das juntas e o controle de equilíbrio atráves da Jacobiana Transposta composta pelo momento angular e linear no centro de massa do personagem, utilizando todas as partes do seu corpo. O sistema é simples de implementar e todas as constantes são determinadas pelo usuário. Um modelo de contado aplicado a um modelo simplificado de pé confere ao controlador a capacidade de fazer com que o personagem siga movimentos de locomoção ou modifique sua postura parada, em ambos os casos, adaptando-se a perturbações externas. A robustez do controlador é demonstrada através de uma diversidade de movimentos tais como: caminhar para frente e para trás, agachar e levantar, dar socos e chutes, e jogar capoeira. Todos esses movimentos apresentam uma dinâmica natural.
Palavras-chave: Animação baseada em física, Controladores, Movimento capturado, Dissertação.
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